La presencia humana en Mallorca es tardía. Durante años, se creyó que la llegada del hombre se había producido alrededor del año 4.000 antes de Cristo, pero a estas alturas no se acepta esa datación, porque se fundamentaba en análisis erróneos y los prehistoriadores actuales la rebajan considerablemente, aunque discrepan a la hora de definirla. Sea como sea, parece que la isla estuvo deshabitada hasta aproximadamente el año 2000 a. C.

Tampoco se puede hablar con certeza sobre el origen de los primeros pobladores que, según las diferentes hipótesis, podría ser tanto de otros lugares del Mediterráneo oriental como de la península ibérica.

A partir de ese momento, se desarrolla una cultura autóctona, con aportaciones progresivas de nuevos grupos de procedencia foránea, que gozará de su apogeo durante el llamado período talayótico, que se extiende más o menos entre el año 800 y el 123 a. C. Su principal característica es la contrucción de monumentos ciclópeos, con grandes piedras colocadas una encima de la otra.

Esta etapa termina con la conquista romana del año 123 a. C., la cual da lugar a un proceso progresivo, más o menos intenso, de romanización. Los romanos edificaron las ciudades de Palma y Pollensa, introdujeron el latín y llegaron a establecer a las Baleares como una provincia del imperio. Durante este período empieza la cristianización de las islas.

Con la crisis del imperio romano sobrevino la conquista de las Baleares por parte de los vándalos, en el siglo V, que se mantuvieron incorporadas al efímero reino vándalo hasta que, hacia el primer tercio del siglo VI, los bizantinos, en tiempos del emperador Justiniano, acabaron con ese estado e incorporaron el archipiélago al imperio bizantino. Los conocimientos históricos que se tienen de esta etapa son mínimos, hasta el punto que no está claro si las islas aún estaban bajo control bizantino cuando se produjo la conquista musulmana del año 902.

Entre el 902 y el 1229 las Baleares, entonces llamadas las «Islas Orientales de al-Andalus», formaron parte del mundo islámico y su trayectoria sigue a grandes rasgos las vicisitudes del estado cordobés. Primero, se integraron en el califato de Córdoba (902-1015). Al derrumbarse el mismo, después de un breve período de independencia con Muqatil, pasaron a formar parte de la taifa de Denia (1015-1076), con los emires Muyahid y Alí. Cuando la zona continental de esta taifa fue ocupada por la de Zaragoza, las islas volvieron a ser una taifa independiente, con al-Murtadà (1076-1093) y Mubashir (1093-1115). Entre 1114-1115, Mallorca fue saqueada a causa de una razia pisanocatalana. En 1115 se establecieron los almorávides que, al ser desplazados de al-Andalus por los almohades, formaron un gobierno independiente con el clan de los Banu Ganiyya. Finalmente, en 1203, los almohades ocuparon la isla.

En el año 1229 se produjo un cambio drástico en la historia isleña. Mallorca fue conquistada por las tropas de Jaime I y convertida en un reino cristiano, integrado en la Corona de Aragón. La población indígena, de origen remoto —con puntuales aportaciones de emigrantes— e islamizada durante el período anterior, fus substituída por una nueva población, de origen mayoritariamente catalán, que se integró en todos los ámbitos (político, económico, cultural, lingüístico, etc.) de la cultura catalana.

A su muerte, Jaime I convirtió el reino mallorquín, juntamente con los condados norte-catalanes (actualmente bajo la administración francesa) y la ciudad de Montpellier, en una corona independiente de la catalano-aragonesa, que tuvo tres reyes propios: Jaime II  (1276-1311), Sancho (1311-1324) y Jaime III (1324-1343/49). En el año 1343, el monarca catalano-aragonès Pedro el Cerimonioso inició la ocupación de la corona mallorquina, que se extinguió definitivamente con la muerte de Jaime III en Llucmajor (Mallorca), en 1349, intentando recuperar el reino.

A partir de ese momento, las islas pertenecieron nuevamente a la Corona de Aragón. Hay que destacar la pujanza económica, basada en el sector mercantil durante los siglos XIII-XIV, que se interrumpió debido a las guerras y las crisis de la segunda mitad del  XIV y del XV. Una de las consecuencias más directas fueron las revueltas sociales, de gran alcance, como el ataque a la judería de 1391 —que supuso el inicio del declive de la poderosa comunidad judía de la isla, eliminada definitivamente en 1435—, la sublevación de los campesinos foráneos contra la oligarquía ciudadana dominante, de 1450-1452, y la Germanía, de 1521-1523, un auténtico proceso de lucha de clases, con la que concluye la Edad Media mallorquina.