Die menschliche Besiedlung Mallorcas fand erst relativ spät statt. Lange Zeit wurde davon ausgegangen, dass sich die ersten Menschen ca. 4 000 Jahre v. Chr. auf der Insel niederließen. Obwohl sich die Experten für Frühgeschichte heute zwar nicht vollkommen einig sind, geht man davon aus, dass die Insel bis ca. 2 000 Jahre v. Chr. unbewohnt war.

Auch der Ursprung der ersten Siedler ist nicht eindeutig auszumachen. Die unterschiedlichen Thesen deuten auf eine Besiedlung sowohl aus dem östlichen Mittelmeerraum als auch vom spanischen Festland hin.
Mit der ersten menschlichen Besiedlung entwickelte sich eine eigenständige Kultur, die durch die Zuwanderung neuer Gruppen beeinflusst wurde. Ihren Höhepunkt erreichte diese Zivilisation in der so genannten Talayot-Zeit, die etwa von 800 bis 123 v. Chr. dauerte. Ihr wichtigstes Merkmal sind die charakteristischen megalithischen Bauwerke, deren zyklopische Mauern aus riesigen Steinblöcken aufgeschichtet sind.

Diese Phase endete mit der römischen Besetzung im Jahr 123 v. Chr., die zu einer mehr oder minder intensiven Romanisierung führte. Die Römer errichteten die Städte Palma und Pollensa, führten Latein als Landessprache ein und machten die Balearen zu einer Provinz ihres Reiches. Während dieser Zeit begann sich auch das Christentum auf der Insel auszubreiten.

Mit dem Niedergang des Römischen Reiches kam im 5. Jh. die Eroberung der Balearen durch die Vandalen. Diese Herrschaft endete allerdings im ersten Drittel des 6. Jh. als sich das byzantinische Reich unter Kaiser Justinian die Inselgruppe einverleibte. Es ist kaum etwas über die Geschichte dieser Periode bekannt. So steht nicht einmal fest, ob die Balearen zum Zeitpunkt der arabischen Besetzung im Jahr 902 noch immer dem byzantinischen Reich angehörten.

Von 902 bis 1229 waren die damals als „östliche Inseln von al-Andalus“ bezeichneten Balearen ein Teil der islamischen Welt und machten in groben Zügen eine ähnliche Entwicklung durch wie der Staat Córdoba. Zuerst gehörte die Inselgruppe zum Kalifat von Córdoba (902-1015). Nach seinem Zusammenbruch folgte eine kurze Phase der Unabhängigkeit unter Muqatil und die Eingliederung in das Taifa-Reich von Denia (1015-1076) unter den Emiren Muyahid und Ali. Als dieses Teilreich dem Taifa-Reich von Zaragoza zugeschlagen wurde, erhielten die Baleareninseln den Status eines unabhängigen Teilreichs unter der Führung der Emire al-Murtadà (1076-1093) und Mubashir (1093-1115). Zwischen 1114 und 1115 wurde Mallorca von einer Gruppe Freibeuter aus Katalonien und Pisa geplündert. 1115 kam sie unter die Herrschaft der Almoraviden, die unter der Leitung des Klan der Banu Ganiyya nach ihrer Vertreibung aus al-Andalus durch die Almohaden auf der Insel eine unabhängige Regierung aufstellten. Schließlich eroberten die Almohaden die Insel im Jahr 1203.

1229 kam es zu einschneidenden Veränderungen. Mallorca wurde von den Truppen des christlichen Königs Jaime I. erobert und wurde Teil der Krone von Aragonien. Die mit den jeweiligen Zuwanderern vermischte einheimische Urbevölkerung, die während der maurischen Besetzung islamisiert worden war, wurde durch Bürger überwiegend katalanischen Ursprungs ersetzt, die sämtliche Bereiche der katalanischen Kultur wie Politik, Wirtschaft, Kultur und Sprache abdeckten.

Beim Tod Jaimes I. wurde das mallorquinische Königreich gemeinsam mit den nordkatalanischen Grafschaften (heute unter französischer Verwaltung) und der Stadt Montpellier zu einem von der katalanisch-aragonischen Krone unabhängigen Reich mit insgesamt drei eigenen Königen: Jaime II. (1276-1311), Sancho (1311-1324) und Jaime III. (1324-1343/49). 1343 begann der katalanisch-aragonische König Pedro el Ceremonioso („der Förmliche“) mit der Besetzung der mallorquinischen Krone, die ihren unabhängigen Status endgültig mit dem Tod Jaimes III. verlor, der 1349 in Llucmajor (Mallorca) einen letzten Versuch machte, sein Reich zurückzuerobern.

Die Inseln gehörten ab dann wieder zum Königreich Aragonien. Besonders bemerkenswert war die wirtschaftliche Blüte des 13. und 14. Jh., die vor allem auf den Handel zurückzuführen war. Diese wurde durch die Kriege und Krisen der zweiten Hälfte des 14. Jh. und des 15. Jh. unterbrochen. Eine direkte Folge davon waren die weit reichenden sozialen Unruhen, wie zum Beispiel der Angriff auf das Judenviertel im Jahr 1391, was den Niedergang der einflussreichen jüdischen Inselgemeinschaft bis zu ihrer endgültigen Auslöschung im Jahre 1435 einläutete. Weitere Begebenheiten waren der Aufstand der vom Festland übergesiedelten Bauern gegen die herrschende bürgerliche Oligarchie zwischen 1450 und 1452 sowie die so genannte Germanía, der Handwerkeraufstand von 1521-1523, ein echter Klassenstreit, mit dem das mallorquinische Mittelalter abschließt.